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第二十章 失败是成功的妈妈（第1页）

李唐山在在mathlab进行重心等测算，一系列测算浪费李唐山一整天的时间。窗户外机坪上来自哈军工曹炎、国防科大洪铁军、中科院黄复兴已经完成组装了，已经开始正在实飞调试飞机了。李唐山这边连无人机的屁股都没有，一切还停留在理论上水平。心里慢慢开始着急起来了，李唐山也开始担心自己起来，心想：“我不会第一轮就被淘汰吧，这样子太对不住那些老前辈了”。

李唐山也发现自己心浮气燥干不了活，暗自给自己不断自我打气，他努力使用自己安静下来：“丛林都没有办法弄死我，不就是一台无人机难道还能难住我李家少爷。李唐山加油！”。

这时窗户外无人机低空轰鸣声，悦耳的螺旋桨切风声让李唐山根本无法静下来，李唐山试着用卓叔平时教他的心法平静下来，但是心法能让人安静，但没有办法真正动手做事。

窗外天色慢慢暗下来，哈军工曹炎、国防科大洪铁军、中科院黄复兴已经完成调整，可以静静等待后天下午的实战比试。李唐山感叹到人比人比，真是愁死人。

没有窗外干扰，李唐山终于安静下来了。可以动手组装机架来，先弄四旋翼吧，四旋翼弄起来就等于成功了一半。李唐山本来跟无人机同学一起玩过四旋翼，但是到了要自己组装一台四旋翼的无人机时，又不知道应该怎么下手？李唐山只能临时抱佛脚按照在互联网查四旋翼组装教材来装。

无刷电机三条线应该怎么接？

电调应该装在哪里？

电调供电和控制信号又应该怎么接？

这排杜邦线分别接什么？

李唐山按教程，一点点边学边动手。

“led灯线、gps线...搞定”“电池是用xt60接口搞定”，“注意每个电机的位置和旋转方向，都对”，李唐山边说边对照资料边接线。

经过几点小时后，一台四旋翼固定翼飞机终于组装好了。

李唐山再仔细检查两遍“样子也像那么一回事，理论上应该没有问题吧，还是通电测试一下吧”李唐山自言自语道。

李唐山拿起遥控器，晃动一下遥控器的摇杆。飞机没有一点反映，李唐山又仔细检查一遍，原来是通讯对码通道设置一是25，一个是255。两个通讯通道不一致，飞机无法接收到遥控器的指命。

李唐山迅速进行一翻的对码设置，这点小问题难不了这位通讯专业的高材生。李唐山认真的检查又检查电机的位置和旋转方向的各个方向都正确？

通过一系列测试后，李唐山自己觉得应该有8成把握飞机能飞起来。李唐山根据他以前所学习过固定翼无人机，应该在前面加个向前动力。神奇的四旋翼加固定翼飞机，这种复合型固定翼垂直起降无人机就在李唐山手中诞生了。

题外话：多旋翼就是大家经常看到空拍机，摄影爱好者用于航拍。固定翼就大家见到战斗机，直升机属于单旋翼。对无人机有兴趣的朋友，可以让优酷网找李马克（科鱼）的关于无人机培训的教程了解一下无人机的分类。

李唐山想了许久，应该怎么给这架飞机一个推力呢？

李唐山参考一些固定翼飞机空气动力的材料，觉得应该在前面增加个向前动力系统，复合型固定翼飞机应该达到垂直起降无人机的效果。李唐山对固定翼可是轻车熟路，三下二下就把动力装置弄好了。

李唐山抬头望一下窗外，天已经开始亮了。

“大功告成，测试一下飞行效果。”李唐山开心的道。

李唐山经过一晚组装，终于虽然看起很不怎么样的飞机弄出来了。李唐山推着这架飞机到室外的停电坪。

“那先通电测试吧”李唐山自言自语。

李唐山把飞机备用电源接通后，飞机表现都正常，螺旋翼都能动起来。仔细检查一遍，各方面都没有问题了。

李唐山信心满满，等待着这架小飞机一飞冲天，随便欣赏一下自己一天的成果。

李唐山拿起控制器，看着地面的回传的数据，飞机指示灯不停闪着红色。

突然嘀一声，飞机的指示灯转为绿色。李唐山看看地面数据显示gps卫星有12颗，已经具备起飞的条件了。李唐山进行航线的设定，一切都准备好。李唐山点击了屏幕上起飞的按钮，听到嗡嗡的切风声，飞机自己给自己增加油门，飞机没有像想象一样，于是再给一倍油门，飞机终于要离开地面，再给一些油门，飞机立即发生动力不平衡，飞行立刻往后翻滚几周。李唐山赶紧收油门，可是还是太迟了，飞机机架已经砸在水泥地上断成几块了。一晚上劳作就这样子完了。

“这么快就炸鸡了，明天下午比赛怎么办呢？”李唐山非常无奈的心道。

“死马当活马医”时间太紧容不得继续李唐山奥恼，李唐山把炸机后机架搬回室内，很快就发现什么原因造成的。原来固定翼和多旋翼动力同时作用，造成一边推力过大形成侧翻。

李唐山重新用备用机架，重新开始更换摔坏的机架。这时客外传一阵轰鸣声。来自清华大学谢世柳的飞机也飞起来，看起来谢世柳的飞机还很成功和顺畅的。五个人只剩下的李唐山的飞机还没有飞起来，其他都有比试的工具，李唐山只有加快速度了。

李唐山又花了一天一夜李唐山把飞机重新装好，调整一下原代码，并确定与地面站通讯没有问题。连续两天不间断的学习和工作，李唐山每天的睡眠时间不超过4个小时，这样子高强度的工作让李唐山感觉全身疲惫无力。

李唐山还不是很放心，于是再一次通电测试一下，这次飞机各方面数据都终于正常了。

距离比试只剩下几个小时了，李唐山还是把飞机推出去实地测试一下飞机的情况，这一次李唐山的重新调试后飞机表现还不错。

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