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第125章 二十而冠125（第2页）

“生日年年有，过不过都一样。”<p>“今年你二十岁，古人男子二十行冠礼，你怎么那么不在意。”<p>

“昨天我给我爸又打了个电话，还是空号，都这种情况了，冠不冠礼的不重要了。”<p>

“那你回来，我给你过。”<p>

“不行，赶进度呢，我得盯着。”<p>

“你呀你呀，说你什么好呢。”<p>

“等以后条件好了，补回来不就行了。”<p>

“好吧，那你注意身体，别累垮了。”<p>

“静姐放心，身体好着呢，吃嘛嘛香。”<p>

“那我挂了？”<p>

“挂了，静姐再见。”<p>

“再见。”<p>

课题小组办公室，吴子光进来，看见小组成员基本都在，有点惊讶：“今天周四，怎么大家都过来了？”<p>

众人不言语，徐天贻说道：“想来就来罗。”<p>

坐在电脑跟前的单向阳站起来：“吴子光，你过来一下。”<p>

吴子光走过去，单向阳打开一个程序，是三胖做前空翻动作的模型轨迹图，单向阳将角度调整到模型侧面，解释道：“我和豪羽这两天测量了机器人三胖的各部分重量，然后做了个动态重心轨迹图，你看，这是三胖落地瞬间弯腰时的重心，这是落地时速度水平方向分量2.3米秒，要让落地后水平方向速度归零，这之间的时间差为0.16秒，需要一个14.375米平方秒的反向加速度，这个反向加速度需要移动重心来提供，如果用受力分析的办法，那就是三胖落地时有一个向前的惯性力，和落地瞬间脚尖提供一个向后的冲击力分量，再加上重心偏后产生的向后的力相抵消，三胖才能站稳，三胖身上的位移传感器、加速度传感器、压力传感器给出的数据经过处理与拍摄图像计算出的数据基本一致，误差在允许范围内，传感器没有问题，而三胖现在的前空翻动作是模拟真人的，落地方向角度不好改变，也就是落地瞬间脚尖提供的向后的冲击力分量是固定的，脚掌部位的缓冲电机扭矩跟起跳时一样，已给到最大值，所以只能通过改变落地瞬间重心的位置来实现，我设计了两个动作，一个是上身再往后仰一点，一个是手臂再往后摆一点，你看哪一个好？”<p>

吴子光沉吟片刻：“两个动作都试试吧。”<p>

中间机器人实验室房间，众人走进来，单向阳用笔记本电脑连接上三胖，将数据传输进去，然后撤去连接线。<p>

吴子光发口令：“三胖，移动到坐标原点。”<p>

三胖：“收到，移动到坐标原点。”三胖走到地上画的坐标原点。<p>

单向阳：“先试上身往后仰吧，叫a计划。”<p>

吴子光发口令：“三胖，前空翻，执行a计划，跳。”<p>

三胖重复口令：“前空翻，执行a计划。”三胖前空翻，落地时晃了几下，站住了。<p>

众人兴奋鼓掌。<p>

吴子光发口令：“三胖，回到坐标原点。”<p>

单向阳说道：“b计划。”<p>

“收到，回到坐标原点。”三胖回到坐标原点。<p>

“三胖，前空翻，执行b计划，跳。”<p>

三胖重复口令：“前空翻，b计划。”三胖起跳，落地时稳稳站住。

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